Solução Scara: Da ideia ao produto Parte 4

Nayara Espinaci | 7th janeiro 2021

Quebra já durante o aquecimento

Para ficar na comparação com o automobilismo, pode-se dizer que nossa suspensão quebrou na primeira volta. Para todos que ainda não viram o vídeo do teste na parte 3, aqui está o link novamente: https://www.youtube.com/watch?v=nyeXd_HkV3g&feature=emb_logo. O vídeo mostra os primeiros medidores de teste, mas infelizmente tudo durou apenas alguns minutos. O suspeito ponto fraco rapidamente se tornou uma certeza, porque a conexão giratória fabricada em 3D não suportava as cargas. Infelizmente, não há imagem ou material de vídeo do acidente.

A ranhura não forneceu suporte suficiente para o movimento

“Limpe a boca e continue”

Outra solução mais estável para a conexão giratória era necessária. Depois de um curto período de tempo, lembramos dos rolamentos de esferas da esteira porta cabos P4.1. Por sorte, esses rolamentos de esferas se encaixaram na conexão giratória e pudemos montá-los no dia seguinte. O rolamento de esferas pressionado pode ser visto na imagem a seguir.

Rolamento de esferas da P4.1 na conexão giratória

De volta os fatos, mas ainda com a mesma motivação de antes. Na segunda tentativa, passamos a trabalhar com um pouco mais de respeito pelas velocidades e forças. Também decidimos testar a conexão entre o fuso de esferas e a conexão traseira. Além do rolamento de esferas, a forma da conexão frontal ao fuso de esferas também foi otimizada. O que antes consistia em 3 partes tornou-se um componente. Essa alteração também minimiza o número de peças individuais no sistema e torna o processo de pedido mais fácil.

Fuso de esfera de conexão rotativa como 1 componente

Nos primeiros dias, deixamos a aplicação rodar sem encher para ver se estava estável. Devido à alta velocidade do robô, atualmente chegamos a 900 ciclos por hora ou cerca de 20.000 ciclos por dia. Após 4 dias de operação contínua, já havia 82.120 ciclos no balcão.

O vídeo a seguir mostra a configuração que usamos para 80.000 ciclos.

O nível de dificuldade é aumentado

Como a solução de cabos Scara dominou sem problemas os 80.000 ciclos com as alterações mencionadas, vamos elevar a barra um pouco mais. O objetivo era instalar uma seleção de mangueiras e linhas tão realistas quanto possível. O CF9.02.12 foi escolhido para o cabo, pois corresponde exatamente à atribuição do conector SUB-D no robô. Além disso, são usados 2x um CAPE.A.04.0 (mangueira de 4 mm de diâmetro) e um CAPE.A.06.0 (mangueira de 6 mm de diâmetro).

O objetivo é atingir 500.000 ciclos sem complicações. Gostaríamos de substituir o rolamento de esferas da P4.1 por um rolamento de esferas xiros®.

Estamos ansiosos para ver o que acontece!

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